Шаговик, сервопривод или мотор с энкодером

Приводы · 9 мин

Выбор привода определяет, насколько сложной будет механика и программа. Коротко о трёх вариантах, которые чаще всего встречаются в учебных проектах.

Шаговый двигатель

Поворачивается на фиксированный угол за шаг (обычно 1,8°, с микрошагом — точнее). Положение известно без датчика, пока двигатель не пропускает шаги. Хорош для 3D-принтеров, ЧПУ и механизмов с точным позиционированием при небольших скоростях. Минусы: греется даже в покое, теряет момент на высоких оборотах, при перегрузке «молча» теряет позицию.

Хобби-сервопривод

Мотор, редуктор, потенциометр и регулятор в одном корпусе. Управляется ШИМ-сигналом: длительность импульса задаёт угол. Самый простой старт — одна библиотека и один провод сигнала. Ограничения: обычно 180°, обратной связи о положении у контроллера нет, у дешёвых моделей люфт в редукторе.

Коллекторный мотор с энкодером

Самый гибкий вариант: управляем скоростью и положением через собственный ПИД-регулятор, читая энкодер. Нужен драйвер (H-мост) и аккуратная работа с прерываниями. Подходит для колёсных роботов и манипуляторов, где важна плавность.

Сводка